一、軌道式盤煤儀背景介紹：

      煤場盤點作業(yè)中傳統(tǒng)的安裝方式全部需要借助斗輪機才能進行盤點工作。而斗輪機作為主要作業(yè)機械，可以給予固定式盤煤儀安裝和調(diào)試的時間有限，且無法做到隨時盤點的要求，這些對以后數(shù)字化煤場的實施也產(chǎn)生影響。

      中科航宇根據(jù)多年煤場測繪經(jīng)驗，結(jié)合近來的科研成果，對于存在全封閉干煤棚的條形煤場，設計研發(fā)出一套新型軌道式智能盤點系統(tǒng)，該套系統(tǒng)方案通過借助干煤棚頂部馬道，在其下部安裝導軌，通過智能小車帶動激光掃描儀進行測量的方式，可以有效解決激光盤煤儀需要安裝在斗輪機上存在的各種問題，且盤煤精度高。

二、系統(tǒng)方案：

      軌道式盤煤儀的動力由安裝在小車上的直流電機控制系統(tǒng)實現(xiàn)，直流電機控制系統(tǒng)驅(qū)動行走小車上的驅(qū)動輪在軌道上行走，將所攜帶的激光測量裝置在軌道緩慢移動，激光掃描系統(tǒng)運行過程中對煤場進行覆蓋式掃描，同時借助軌道上安裝的行程測量系統(tǒng)，實時定位當前掃描儀位置，實現(xiàn)整個煤場的三維掃描。

      掃描過程中，測量數(shù)據(jù)通過無線的方式傳輸?shù)綌?shù)據(jù)處理服務器上，進行實時數(shù)據(jù)合成計算，生成煤場的立體圖形并計算出煤場的體積報表。該套設備系統(tǒng)能實現(xiàn)盤煤儀自動、智能、隨時盤煤，也可切換至手動控制盤煤。盤煤精度達到國家標準并處于行業(yè)先拔地位。

三、系統(tǒng)組成：

      盤煤巡檢機器人系統(tǒng)主要包括：盤煤巡檢機器人（包含激光掃描儀、定位裝置、無線通信裝置、驅(qū)動系統(tǒng)）、軌道及充供電系統(tǒng)、現(xiàn)場控制系統(tǒng)、盤煤處理系統(tǒng)等設備組成。整個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示：

     盤煤巡檢機器人為懸掛型、軌道式，可以按照需求執(zhí)行相應的動作，實現(xiàn)移動設備的測量、載重、懸掛、牽引等功能。車輛運行時，測量設備位于下方懸掛、動力由車體內(nèi)充電電池提供，同時在軌道首段設有充電裝置。

四、系統(tǒng)特點：

1、掃描過程不借助煤場斗輪機，可以隨時進行煤場的盤點。

2、掃描過程無盲區(qū)，導軌覆蓋了整個煤場，不存在機械盲區(qū)。

3、可在“燃煤管理智能管控系統(tǒng)"中實現(xiàn)自動盤煤，在盤煤儀控制界面上實現(xiàn)“一鍵盤煤"。

4、可加載溫度、濕度等多種傳感器，實現(xiàn)料場的全面監(jiān)管。